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編者按：觸覺，是機(jī)器人把知道變成做到的關(guān)鍵通道，也是決定其能否在復(fù)雜物理世界里穩(wěn)準(zhǔn)柔操作的底層能力。

觸覺傳感器不只是傳回壓力或力值的零件，它涉及材料、微結(jié)構(gòu)、電信號(hào)采集、模態(tài)解析與實(shí)時(shí)控制的閉環(huán)協(xié)同，是硬件、感知與算法共同較量的戰(zhàn)場。

為此，星河頻率特別策劃觸覺傳感器系列文章，跳出元件本身，深入這場關(guān)于感知精度、場景適配與技術(shù)普惠的產(chǎn)業(yè)變革。

作者 | 毛心如

一直以來，大家談?wù)摼呱碇悄艿倪M(jìn)步，目光總是先落在大腦上。

但把問題只歸結(jié)于認(rèn)知能力，很容易忽略另一個(gè)關(guān)鍵，機(jī)器人能不能把知道變成做得到，很大程度上取決于它對(duì)物理世界的感知能力，尤其是觸覺。

觸覺直接參與機(jī)器人執(zhí)行的最后一環(huán)，反饋環(huán)節(jié)，負(fù)責(zé)以亞秒級(jí)、甚至千赫茲級(jí)的速度把接觸狀態(tài)回傳給控制器，使得力控、滑移補(bǔ)償和微調(diào)動(dòng)作成為可能。

沒有足夠精細(xì)和可靠的觸覺，許多看起來很簡單的動(dòng)作都很難穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)。

這種感知的缺失，正成為具身智能落地的一大瓶頸，也催生了一個(gè)巨大的增量市場。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2025 年國內(nèi)觸覺傳感器賽道累計(jì)完成融資 20 起，融資企業(yè) 13 家，已披露的融資總額近 18 億人民幣，同比增長約 445%。其中，單筆金額達(dá)億元及以上的有 7 起。

市場研究數(shù)據(jù)顯示，2024 年全球觸覺傳感器市場規(guī)模已達(dá) 153.3 億美元，預(yù)計(jì)至 2031 年將增長至 355.9 億美元，年復(fù)合增長率達(dá) 12.8 %。

更有激進(jìn)的預(yù)測認(rèn)為，如果未來人形機(jī)器人年產(chǎn)量達(dá)到一億臺(tái)，觸覺傳感市場有望形成數(shù)千億美元級(jí)的廣闊空間。

但在百億美元量級(jí)的預(yù)期面前，行業(yè)遠(yuǎn)未進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)化時(shí)代。

觸覺是機(jī)器人不可或缺的感知核心

雖然當(dāng)前 VLA 模型讓機(jī)器人獲得了強(qiáng)大的感知能力，但人類對(duì)物理世界的理解遠(yuǎn)不止于看見物品。

具身智能的核心邏輯是實(shí)現(xiàn)感知、決策、執(zhí)行的閉環(huán)交互，這一閉環(huán)的完成，離不開視覺、聽覺、觸覺等多模態(tài)傳感器的協(xié)同作用。

這其中，觸覺傳感器起到的是讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)擬人化操作、安全交互、環(huán)境自適應(yīng)的作用。

脫離觸覺感知，機(jī)器人的操作只能停留在粗放式動(dòng)作層面，無法應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的實(shí)際場景，甚至可以說許多實(shí)際任務(wù)中，它是決定成敗的關(guān)鍵。

除此之外，觸覺傳感器之所以重要，更在于它直接參與了機(jī)器人的底層控制閉環(huán)。

視覺信號(hào)通常存在 30ms-100ms 的延遲，且存在遮擋問題，而觸覺傳感器能以千赫茲級(jí)別的頻率反饋接觸壓力、滑移、摩擦和紋理。

視覺是看的慢反饋，觸覺是感知的快回路。

從仿生學(xué)角度來看，人類之所以能完成精細(xì)操作，是因?yàn)槿耸种讣饷科椒嚼迕准s有 226 個(gè)機(jī)械感受器，能夠?qū)崟r(shí)捕捉壓力、扭矩等多維力學(xué)信號(hào)，并快速傳遞給大腦進(jìn)行決策。

而觸覺傳感器的核心目標(biāo)，就是模擬人類皮膚的感知能力，實(shí)現(xiàn)高密度感知單元陣列與多維力同時(shí)解耦，這也是當(dāng)前行業(yè)的核心技術(shù)痛點(diǎn)，更是各類技術(shù)路線競爭的核心方向。

當(dāng)前，觸覺傳感器在具身智能領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室研究走向產(chǎn)業(yè)化落地。

主要圍繞夾爪、靈巧手、機(jī)器人本體三大硬件載體展開，并在具身智能數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施等延伸方向產(chǎn)出明確價(jià)值。

夾爪和靈巧手是觸覺傳感器當(dāng)前產(chǎn)業(yè)化程度最高的應(yīng)用平臺(tái)。

觸覺傳感器通過在指尖、指腹集成高靈敏度感知單元，使靈巧手能夠?qū)崟r(shí)感知正壓力、剪切力、滑移趨勢及物體紋理。

他山科技是代表玩家之一，其核心產(chǎn)品 TS-F 指尖觸覺傳感器集成了接近覺、三維力檢測與材質(zhì)識(shí)別三大功能，力分辨率達(dá)到 0.01N，能夠精準(zhǔn)輸出力的分布狀態(tài)。

在公開演示中，搭載其傳感器的靈巧手完成了抓取雞蛋無破損、輕柔捏起紙巾、精準(zhǔn)夾取名片等任務(wù)。

在商業(yè)化方面，他山科技已為因時(shí)機(jī)器人、強(qiáng)腦科技等頭部企業(yè)提供觸覺感知解決方案，2025 年全年出貨量達(dá)到數(shù)萬顆，在國內(nèi)機(jī)器人觸覺傳感器市場占有率超過 80%。

機(jī)器人本體同樣對(duì)觸覺傳感器有一定的需求，大面積、可擴(kuò)展的柔性電子皮膚使機(jī)器人能夠感知被觸摸的位置、力度及接近物體，從而在人機(jī)共處中保障交互安全。

除了硬件端，觸覺傳感器在軟件和數(shù)據(jù)端的作用也逐漸凸顯。它能作為真實(shí)物理交互的數(shù)據(jù)入口，支撐大規(guī)模觸覺數(shù)據(jù)集采集與模型訓(xùn)練。

依托軟硬件技術(shù)優(yōu)勢，帕西尼感知科技已經(jīng)在天津建立起了全球規(guī)模最大、數(shù)據(jù)采集體量領(lǐng)先的具身智能數(shù)據(jù)采集與模型訓(xùn)練基地。

該基地具備年產(chǎn)近 2 億條全模態(tài)具身智能數(shù)據(jù)集的規(guī)模化量產(chǎn)能力，并計(jì)劃通過云商城形式向全球生態(tài)開放，為行業(yè)提供帶觸覺的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)基座。

總的來說，觸覺傳感器作為具身智能的感知核心，其重要性隨著具身智能產(chǎn)業(yè)的發(fā)展日益提升，而不同場景的差異化需求，也推動(dòng)了各類技術(shù)路線的迭代與創(chuàng)新。

觸覺傳感器五條主流技術(shù)路線

當(dāng)前，全球觸覺傳感器市場呈現(xiàn)多種技術(shù)路線并存的格局，不同技術(shù)路線通過差異化的技術(shù)路徑，解決不同場景的需求痛點(diǎn)。

業(yè)內(nèi)主流技術(shù)路線可分為五類：基于霍爾原理的磁傳感方案、視觸覺方案、電容式方案、空間編碼的多維壓阻方案以及多模態(tài)融合方案。

基于霍爾原理的磁傳感方案，是當(dāng)前觸覺傳感器領(lǐng)域技術(shù)相對(duì)成熟的路線之一。

其核心優(yōu)勢在于抗干擾能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的多維力感知，主要適配高端工業(yè)、醫(yī)療等對(duì)感知穩(wěn)定性要求較高的場景。

帕西尼感知科技是這一路線的代表玩家，憑借技術(shù)突破打破了國外壟斷，成為國內(nèi)磁傳感觸覺傳感器的領(lǐng)軍玩家。

其第三代多維觸覺傳感器 PX-6AX-GEN3 能夠以每秒數(shù)百萬次的高頻率對(duì)多層嵌套磁場陣列分布進(jìn)行高精度采集，輸出六維力、力矩、材質(zhì)、溫度等多種信息。

視觸覺方案則是在傳感器內(nèi)部安裝了一個(gè)微型攝像頭，觀察外層透明彈性膠體的形變，再通過計(jì)算機(jī)視覺算法分析膠體表面的標(biāo)記點(diǎn)位移，從而獲得極其高分辨率的觸覺信息。

這種方案的空間分辨率是所有方案中最高的，它不僅能感覺到力，還能「看到」物體的微觀形貌，但功耗相對(duì)較高，由于需要焦距空間，傳感器模組通常較厚。

國內(nèi)玩家里，戴盟機(jī)器人獨(dú)創(chuàng)的單色光視觸覺感知技術(shù)，解決了傳統(tǒng)視觸覺方案算力需求大、易發(fā)熱、壽命短的痛點(diǎn)。

其推出的 DM-Tac 系列視觸覺傳感器，是全球首款多維高分辨率視觸覺傳感器。

電容式方案是當(dāng)前觸覺傳感器領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛、規(guī)模化程度最高的技術(shù)路線，從核心原理來看，其本質(zhì)是把電容值變化轉(zhuǎn)化為力信號(hào)。

其核心優(yōu)勢在于結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，易于實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)，能夠適配中低端工業(yè)、服務(wù)機(jī)器人等對(duì)成本敏感的場景。

他山科技、福萊新材等玩家都選用的這一方案。

其中，他山科技憑借自研的全球首款數(shù)模混合AI觸感專用芯片，解決了觸覺多維感知信號(hào)同時(shí)解析的難題，將單觸感單元神經(jīng)元模擬數(shù)量控制在 128 個(gè)以內(nèi)，大幅降低了制造成本。

目前，他山科技已推出 TS-F、TS-E 兩款傳感器，前者適配人形機(jī)器人靈巧手，后者適配各類夾爪，服務(wù)機(jī)器人部署量已經(jīng)超過數(shù)百臺(tái)。

此外，福萊新材也在最近與靈心巧手簽訂了全面戰(zhàn)略合作協(xié)議，后者向福萊新材采購 10 萬套觸覺傳感器。

這一訂單創(chuàng)下了全球機(jī)器人電子皮膚交付量的新紀(jì)錄。

空間編碼的多維壓阻路徑，則是通過優(yōu)化材料配方與工藝升級(jí)，以超高密度單維壓阻敏感層結(jié)合半導(dǎo)體工藝集成空間編碼層，通過算法重構(gòu)多維力場。

業(yè)內(nèi)新晉玩家猿聲先達(dá)采用的就是這一方案，其產(chǎn)品 MultiDT 專為機(jī)器人靈巧手指尖應(yīng)用設(shè)計(jì)，突破了視觸覺與霍爾效應(yīng)類觸覺技術(shù)的性能瓶頸。

在 2026 年 CES 展會(huì)上，猿聲先達(dá)向全球首次公開展示了 HexSkin 系列大面積皮膚傳感器和 Tacta 系列觸覺傳感器。

多模態(tài)融合方案是指在單一單元內(nèi)或緊密集成模塊中融合兩種及以上傳感原理，以在更寬的工作區(qū)間和環(huán)境魯棒性上實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)。

另一家出貨量過萬臺(tái)的觸覺傳感器公司，華威科選用了這一路徑。

其推出的「最小巧」多維一體化指尖觸覺傳感器采用了磁+電阻雙模態(tài)融合技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)三維立體感知，不僅能實(shí)時(shí)識(shí)別物體滑動(dòng)狀態(tài)，更能動(dòng)態(tài)調(diào)整抓握力度。

這種技術(shù)方案打破了行業(yè)傳統(tǒng)單一傳感原理的局限，讓感知信息的豐富度和準(zhǔn)確性呈幾何級(jí)數(shù)提升。

市場競爭呈現(xiàn)大混戰(zhàn)

觸覺傳感器市場目前呈現(xiàn)出技術(shù)路線百花齊放、價(jià)格競爭日趨激烈、產(chǎn)業(yè)生態(tài)初步形成的格局。

技術(shù)未收斂，是由兩重因素共同決定的。

一是技術(shù)瓶頸目前沒有找到最優(yōu)解，各企業(yè)只能通過不同的技術(shù)路徑尋求突破，尚未出現(xiàn)能夠完美解決這一痛點(diǎn)的技術(shù)方案。

例如，電容方案成本低但多維力精度不足，磁傳感方案精度高但成本高、難以大面積集成，視觸覺方案高密度但抗干擾弱，多模態(tài)方案取長補(bǔ)短但成本高，每條路線都存在難以克服的短板。

二是下游應(yīng)用場景分散，工業(yè)、醫(yī)療、家用、特種等不同場景，對(duì)傳感器的精度、成本、尺寸、耐用性等需求差異較大，難以形成統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)致各類技術(shù)路線能夠長期共存。

而隨著夾爪、靈巧手以及機(jī)器人本體的量產(chǎn)落地量越來越多，觸覺傳感器的市場需求持續(xù)攀升，規(guī)模化量產(chǎn)能力成為企業(yè)的核心競爭力。

當(dāng)前市場出貨量最多的玩家是他山科技和華威科，兩家公司觸覺傳感器出貨量已突破萬顆，占據(jù)當(dāng)前市場規(guī)模化出貨的主要份額。

帕西尼感知科技在 2025 年全年也收獲了超 5 億元的訂單金額，其產(chǎn)品在細(xì)分技術(shù)路線內(nèi)產(chǎn)品出貨量位居全球第一，市場占有率超過 80%。

而戴盟機(jī)器人在 2025 年 4 月發(fā)布視觸覺傳感器旗艦系列產(chǎn)品后，一直在同類產(chǎn)品中占據(jù)出貨量全球第一。

頭部企業(yè)都在加速擴(kuò)產(chǎn)，推動(dòng)產(chǎn)品從小批量交付向規(guī)模化量產(chǎn)轉(zhuǎn)型。

規(guī)模化帶來的必然結(jié)果，是成本下降，觸覺傳感器市場也未能免于早早地打響價(jià)格戰(zhàn)。

從單片價(jià)格的變化就可以看出行業(yè)的激烈競爭，五年前進(jìn)口觸覺傳感器價(jià)格高達(dá) 10 萬元，而如今帕西尼感知科技的產(chǎn)品單價(jià)已經(jīng)降至 199 元起。

價(jià)格戰(zhàn)的出現(xiàn)有著深層次原因。

一方面規(guī)模化量產(chǎn)帶來了成本下降，頭部企業(yè)通過擴(kuò)大產(chǎn)能、優(yōu)化生產(chǎn)工藝、自研核心零部件等方式，大幅降低了產(chǎn)品生產(chǎn)成本，具備了降價(jià)的空間。

另一方面也是市場需求的差異化的必然，中低端場景對(duì)價(jià)格敏感，頭部企業(yè)通過降價(jià)，能夠快速搶占中低端市場份額，擴(kuò)大產(chǎn)品的應(yīng)用范圍，推動(dòng)觸覺傳感器的普及。

除此之外，觸覺傳感器市場的參與者也不止初創(chuàng)公司們，整個(gè)觸覺傳感器市場參與者更廣，形成了多層次的競爭格局。

像柯力傳感作為 A 股力傳感器龍頭，已經(jīng)投資了猿聲科技等觸覺傳感器初創(chuàng)企業(yè)。這種產(chǎn)業(yè)資本與初創(chuàng)企業(yè)的結(jié)合，有助于加速技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。

但觸覺傳感器行業(yè)也面臨一些挑戰(zhàn)。觸覺數(shù)據(jù)離散、難以關(guān)聯(lián)，且柔性接觸每次數(shù)據(jù)都可能不同，給訓(xùn)練模型帶來巨大挑戰(zhàn)。

甚至有本體企業(yè)表示，訓(xùn)練模型的時(shí)候很多帶觸覺的數(shù)據(jù)模型并不能很好地消化，甚至「吃」不進(jìn)去。

因此，一些企業(yè)開始從芯片層尋找解法。例如他山科技開發(fā)了面向脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的AI觸感芯片，以實(shí)現(xiàn)低延時(shí)、低功耗的數(shù)據(jù)處理。

從更長遠(yuǎn)來看，一些頭部企業(yè)也已經(jīng)不滿足于只做硬件供應(yīng)商，而是要構(gòu)建觸覺大模型生態(tài)，像戴盟、帕西尼感知科技都已經(jīng)推出了相關(guān)的 VTLA 模型成果。

觸覺傳感器的競爭，正從硬件參數(shù)的比拼，悄悄轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)生態(tài)與模型能力的卡位。

無疑，觸覺傳感器正處在從技術(shù)示范向工程化、規(guī)模化轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵期。

短期看，電容與壓阻類路線在成本和量產(chǎn)上占優(yōu)，視觸覺與磁式路線在高精度、差異化場景中占據(jù)價(jià)值點(diǎn)。

中期看，多模態(tài)融合與專用感算芯片將成為分水嶺，誰能把信息密度、可靠性與成本三者同時(shí)兼顧，誰就有可能在高端應(yīng)用中形成壁壘。

對(duì)具身智能整體而言，我們正站在從邏輯智能走向物理智能的分水嶺，未來三年是把知道變成能做的窗口。

       原文標(biāo)題 : 把觸覺做好，才能讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)真正的智能