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作者 | 毛心如

一個走貓步的人形機器人成功吸引了全球的目光。

這個機器人就是 11 月 5 日在小鵬科技日亮相的 IRON。

IRON 的亮相堪稱戲劇性拉滿，小鵬創始人何小鵬面對機器人是真人套衣服的質疑，既無奈又心酸，不得不一次次公開辟謠、展示機器人內部結構以證清白。

而遠在大洋彼岸的馬斯克不僅在社交平臺上公開點贊，并表示 IRON 的造型很不錯，未來中國和特斯拉將會主導整個機器人市場。

或許辟謠時心酸的何小鵬，在自證后是樂開了花的，因為他向大眾證明了中國制造在現階段的能力。

何小鵬在自證時感嘆，沒想到要像《讓子彈飛》的情節一般，通過剖開肚子來證明只吃了一碗粉。

然而，正是這一碗粉里，卻讓人看到了由軟硬件技術堆出的兩份容量。

找到擬人化的平衡點

有人說，具身智能的第一個圖靈測試，是小鵬機器人 IRON 完成的。工程師得「剖」開機器人，向大家證明這究竟是人還是機器人。

大眾拋出懷疑的原因不外乎一點，IRON 太像人了。

從本質上看，拆解機器人，其實是機器+人，把機器做的像人。想實現這個目標有兩條常見思路：

通過內部仿生驅動，比如人工肌肉，去還原肌肉的運動學與觸感

通過外包柔軟的外衣來降低恐怖谷效應，讓機器人更「可親」

這兩條路線最典型的實踐分別是，荷蘭 Clone 研發的 Protoclone 機器人和挪威 1X 研發的 NEO 機器人。

Protoclone 選擇用人工肌肉替代電機驅動，實現了仿人機器人上半身 164 個自由度，然而，人工肌肉對材料技術和液壓系統技術都有很高的要求，目前其設計還不能完全調教好這兩點。

此外，完全以人類肌腱形態進行復刻設計，雖然在擬人化上能做到高度還原，但是恐怖谷效應過大，用戶體驗感上并不好。

與此形成對比的是，1X 為了體現機器人的安全和親和力，選擇的是外包尼龍等柔軟織物，讓機器人看起來有柔和感。同時，今年 Figure AI 也在第三代機器人 F.03 采用了外包織物的思路。

而小鵬選擇的是將這兩條路徑進行更有趣的結合。機器人的內里采用電機驅動+彈性體連結的方案，外部用軟織物包裹，讓機器人實現剛柔并濟，既有穩定的軀體，也有柔軟觸感。

這套方案里，很關鍵的一個材料就是彈性體，在 IRON 里充當人類筋膜的結構。

這是一種兼具高彈性和輕量化的高性能材料，其特點是受力后能迅速恢復原狀，形變可逆性極強。其通過 3D 打印技術構建晶格結構，模擬人類肌肉的收縮、緩沖和動態響應特性。

像優必選 Walker S2 的肘部、智元靈犀 X2 的胳膊、胸甲和腿部以及 Figure 02 的關節處緩震肌肉都有采用到這一材料。

當然，外皮再柔軟，真正決定感官上像不像人的，還得看機器人動起來能不能像人。

IRON 的貓步是引發大眾懷疑的最大「導火索」。看似簡單的步態背后，其實是小鵬對于機械架構的再一次升級。

跟上一代 IRON 相比，這一代在自由度上有了明顯增加，從 62 個增加到 82 個，同時新一代 IRON 擁有了仿人脊柱。

在以往人形機器人設計中，軀干往往是剛性設計，這會導致上半身的動作僵硬，重心控制困難。

而仿人脊柱可以讓機器人在行走、轉向、彎腰時更自然地分配重心，不只是讓機器人看起來像人，更能讓動作流暢、穩定。

具體來講，仿生脊柱有 5 個自由度，用到了線性執行器和球頭萬向節，再結合換成與 Optimus 一樣 ARF 串聯結構的髖關節，IRON 能在外展、旋轉、彎曲等動作都更加自然。

除了軀干設計有了大升級，小鵬在靈巧手上也進行了更新升級，其自由度從 15 個增加到了 22 個，趨近于人手的自由度設計。

此外，小鵬自研了 16mm 的諧波關節，是目前行業最小的諧波關節，以實現靈巧手在性能與尺寸之間的平衡。

IRON 靈巧手大小幾乎跟人手趨同，其采用的是目前行業內最成熟的連桿傳動方案，在這其中諧波減速器充當關節的肌腱，決定動作是否精確、平滑。

與汽車端業務硬件驅動軟件的邏輯相反，機器人遵循的是軟件驅動硬件。換句話說，小鵬將 IRON 進行升級，是為了去適配更加聰明的軟件大腦。

這一點，海內外的頭部玩家像 Figure AI、星動紀元，都遵循的「模型算法-硬件參數」協同開發模式，避免通用模型+通用硬件的適配損耗。

更類人的智能化系統

如果說硬件塑造了機器人的軀體，那么軟件與智能系統則是賦予其生命的關鍵。

何小鵬在科技日上表示，新一代 IRON 是首款搭載小鵬第一代物理世界大模型的機器人。

通過構建 VLT（Vision-Language-Task）+VLA+VLM 的高階能力組合，7 套系統實現了對話、行走和交互三大高階智能。

拆解這套組合，VLT、VLA、VLM 獨立可以自成一套系統，分別對應著大腦、交互和小腦，兩兩組合可以按任務類型及難度的不同來組合處理，三組模型整合形成系統性的大小腦架構。

其中，VLT 大模型是專為機器人開發的全新大模型，被視為機器人自主行動的核心引擎，使其能夠實現深度思考和自主決策。

小鵬的目標是高階人形機器人，不僅在外觀上仿人，在智能化上也想向人腦類同。雖然功能話術對標的是人類大小腦，其實這套架構的實質也是機器人行業里的講的快慢腦系統。

像 Figure 的 Helix、星動紀元的 ERA-42、星海圖的 G0、星塵智能的 DuoCore 等采用的都是快慢腦系統。

這一系統源于快思慢想理論，其指出人類大腦存在兩個思維系統，分別是快思考和慢思考，將這一理論引入 VLA 模型設計，目標在解決速度與智能的矛盾。

在 VLA 模型里，快腦通常由一個輕量級的、獨立的策略網絡擔任，負責生成實時的、流暢的動作。慢腦通常由一個龐大的、預訓練的 VLM 擔任，負責高級的場景理解和任務規劃。

盡管雙系統顯著提升了機器人的執行效率，但將快腦設計成一個全新的、獨立于慢腦的模塊，使得它無法直接訪問和利用慢腦內部海量的預訓練知識。

這就會導致快腦像一個只聽指令的士兵，而無法理解指令背后的深層含義。

這在某種程度上與人類的思維方式不同，人類的反應往往并非嚴格分段執行，行動中常夾帶理解與習慣性的反思。

為此，小鵬在架構設計上將 VLA 與 VLM 劃分得更為清晰，同時加入 VLT 來判別任務的難度，從而為系統提供不同層次的響應速度。

同時，這一次小鵬把車端最新的第二代 VLA 復用在 IRON 上。新一代 VLA 取消了傳統 VLA 模型中的語言轉譯環節，實現視覺信號到動作指令的端到端輸出，降低了信息損失并提升響應速度。

具體來說，二代 VLA 選擇再次利用來自 V 的信號，讓 V 信號和 L 信號共同對決策 A 產生作用，從而既利用了 L 的推理能力，又避免了僅僅將 L 作為決策表征時會產生從 V 到 L 的轉譯過程中的信息損耗。

這樣的架構與特斯拉在 ICCV 2025 上分享的架構非常相似。

特斯拉是用 V 相關的多模態信號一方面產生 L 作為中間表征，另一方面生成全景分割、3D 高斯表征等比原始多模態信號更高維的信號，然后讓這類多模態感知信號與 L 的自然語言解釋一起，共同決定輸出的 Action。

小鵬自動駕駛團隊成員也曾表示小鵬的二代 VLA 既是 VLA 模型，也是世界模型，小鵬二代 VLA 在用其 VLA 數據訓練世界模型。

特斯拉也在這么做，其將世界模型與智駕模型做了結合，將世界模型預測的下一步世界狀態輸入給智駕系統，用以對智駕系統進行進一步評估和訓練。

作為既造車又造機器人的企業，小鵬與特斯拉在技術路徑上有著高度的類同。

不僅體現在車端的智駕系統和自研芯片，也體現在將模型+芯片的技術體系復用到機器人產品中，最大化發揮技術協同優勢。

兩大行業難題：靈巧手和應用場景

盡管小鵬這次的機器人在軟件和硬件上帶來了一定的全新升級，但其仍然面對著人形機器人行業發展的兩大難題，一個是靈巧手，一個是人形機器人究竟用在哪里。

雖然新一代 IRON 靈巧手達到了仿人的自由度，同時也打造了更小的減速器關節，但是這只靈巧手在成本和可靠性上仍然存在著大問題。

首先是成本，小鵬機器人一號位米良川表示，目前靈巧手的成本占到了整機成本的 60%，這不僅遠超行業 25-35% 的平均水平，距離行業的理想目標 5-10% 更是遙遠。

何小鵬也表示一只手的成本遠高于雇傭一名工人一年的成本，而且靈巧手放在工廠里 1 個月就壞了，高成本并沒有與高可靠性劃上等號。

這背后的技術困境在于，高自由度意味著更多電機、減速器與傳感器，也意味著更多潛在故障點。

當然這也是目前行業的共性問題，既想追求仿人的高自由度，也想追求成本低，同時又期待產品能夠足夠耐用。

有許多業內人士表示，很多第三方靈巧手廠商的產品大多壽命在 1-3 個月，有些甚至只有 7 天壽命。

深入來看，機器人靈巧手平均維護周期太短，背后指向的整個行業的痛點：柔性關節、微型諧波、線纜管理與熱控制等技術仍然不成熟。

如果說靈巧手是技術硬瓶頸，應用場景就是商業化軟難題。

從去年講機器人進廠打螺絲到今年轉向「導覽、導購、導巡」的三導場景，小鵬對機器人應用方向的調整反映出產業對現實困境的認知深化。

何小鵬明確表示，經過實踐驗證，他們發現當前的技術水平下，人形機器人既不適合進入工廠承擔重復性的制造任務，也不適合進入家庭處理復雜的家務勞動。

這種坦誠實際上反映了整個行業的難題。

目前來看，人形機器人在市場上的應用仍以娛樂向為主，且多為中小尺寸產品；全尺寸人形機器人在真實環境中的投放占比極低，目前真正在工廠投入使用的，僅有優必選的 Walker S2。

把視野收窄，橫向對比廣汽、小鵬和特斯拉這三家自研機器人的三家車企：

廣汽的 GoMate 原本的投放計劃也是在工廠，后來發現不合適，目前應用在了安防、巡檢

小鵬的 IRON 原始計劃是進工廠，現在變成了三導服務場景

特斯拉目前還沒有造出成熟落地的 Optimus 機器人，如果靈巧手問題解決不了，有可能也應用在線下門店

計劃應用場景的變更只是難題的第一點，第二點是人形機器人落地的應用價值有多大。

回顧過去，中國的服務機器人早已在導購、導巡等領域應用廣泛，如云跡、擎朗等輪式機器人早已鋪開。

人形機器人在這些場景中是否有獨特價值？目前看，除了更像人帶來的互動體驗外，并沒有形成強競爭壁壘。

以線下門店場景為例，如果只是起到講解的作用，或許銷售會比人形機器人講得更全面；如果是陪同體驗車輛，那對機器人的性能要求更高，例如開車門、坐進車里講解，需要關節和靈巧手都夠靈活。

在博物館等場景，場景相對比較單一，而且場地空曠，但是完全保證人機安全，同時也要保證人機交互的舒適也是問題。

如果機器人為了避讓觀眾而頻繁調整路線，或是讓觀眾主動避讓，又或是互動過程中出現卡頓，反而難以達到理想的服務效果。

小鵬 IRON 的亮相如同一面行業鏡子，既能照見全球技術新的探索成果，也映照出行業的階段性困境。

當前全球人形機器人行業處于技術路線收斂、成本快速下降、應用場景拓展的階段，2025 年更是被視為量產元年，全球將有萬臺以上的人形機器人量產出貨。

在這個關鍵節點，在技術與量產井噴式爆發的一年，大眾的心理閾值一直被拉高，不夠吸睛就會喪失流量和關注度。熱烈的討論背后，技術的還不夠完美也需要理性看待。

但人形機器人的技術發展從來不是孤立的技術競賽，而是全球行業協同進化。新一代 IRON 的探索正體現了既借鑒全球先進經驗，又結合自身優勢本土化創新的路徑。

對于所有具身智能玩家而言，其實無需刻意預測行業拐點，更重要的是沉下心做好技術積累，為拐點的到來做好充分準備。

不完美的探索，恰恰是走向拐點的必經之路。

       原文標題 : 小鵬人形機器人，一碗涼粉秀出兩份的量