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活動的重點在“關節”，伺服舵機和運動算法成制勝關鍵

談及“活動”機器人，最為常見的，就是舞臺表演類機器人。

旋轉、揮手、踢腿……這些都是跳舞機器人最為常見的動作。其中，以上過春晚的優必選機器人最為知名。而它們最大的優勢在于技術——伺服舵機及步態算法等的自主研發。

優必選創始人＆CEO周劍曾說過，“伺服舵機本身就是一個比較難的技術壁壘。尤其是大扭矩伺服舵機，在全球來講都是機器人產業里一個很大的難題。”

和普通的電機相比，伺服舵機涉中還涵蓋了減速、傳感、電機、芯片、改進算法、旋轉自由度等多種技術問題。也正因為此，伺服舵機能夠極大的提升機器人活動時的關節靈敏度。所以優必選沒有放棄研發伺服舵機，盡管他們花了近5年的時間，耗資半億。

其實，伺服舵機并不是一個新概念，日本、瑞士等機器人研發大國早有“伺服舵機”相關產品。只是當時進口成本極高，即便是最低性能的成本價也需要50美元／個，且早期需求量不高，所以一直沒有被廣泛應用。

對此，周劍表示：“一般來看，僅伺服舵機的成本，就能占去機器人總成本的一半。這樣一來，一旦量少，供應鏈就根本起不來，相應的芯片、CPU、電池成本也都降不下來。”

但隨著用戶對機器人活動靈敏度要求地提高，伺服舵機早已成為機器人廠商差異化競爭的關鍵，原本所說的“需求量不高”已經成為了一個偽命題。

然而，正如周劍所說，中小型企業在早期“量不大”且進口成本較高的情況下，自研不失為一條出路。

那么，機器人能動了，要怎么讓它動起來呢？

舉個例子，趕時間時，“人”的正常生理反應會讓我們的步子會邁得很大，走路的速度和身體的擺動幅度等都會隨之變化；而如果時間比較寬裕，你可能就會優哉游哉的顛著小碎步，頭也跟著搖搖晃晃、雙臂隨意擺動。

機器人也應該是這樣的。不同場景下，步態及身體的每個部分，都會表現出不同的運動狀態。說的通俗點，機器人在活動時應該更接地氣，而不是只會木訥的重復著單一或僅有的幾個動作。

這需要一個同樣接地氣的算法。

什么時候動？動哪里？怎么動？頻率如何？幅度多大？這些都是在做算法時必須考慮的事情。尤其在場景多樣化且復雜時，算法開發的工程量將成倍增加。

徐凱強也說，“讓機器人動動手腳，看起來很簡單，但為了做好這一點，我們花了整整三年的時間。”

而張銳談及的“如果人是可以廣泛生存于這個世界的，那么機器人就應該能被廣泛應用于各個領域，這需要不同的算法賦予其不同的功能。”

而這其實已有解決方案。只要給機器人加上一個基于Gazebo的仿真平臺和基于Ubuntu的ROS系統，其在硬件接口和開源等方面就能接入更多的開發者了。

鋼鐵俠就是這樣做的，“我們提供的不僅是一個硬件產品，還同時為開發者們提供了一個軟件開發平臺。”

無獨有偶，Vincross也是從運動控制技術出發，為機器人開發者提供便捷的開發平臺的。

“行業公認的，機器人將成為新一代的計算平臺，就像十年前的手機一樣。但實際上，由于機器人開發技術門檻高，目前大多數的開發者還難以勝任機器人開發任務。因此，我們需要一個可以提供便捷操作的平臺，這是開發與創新的先決條件。”

簡單來說，就是基于機器人搭建一個編寫簡易的開發平臺，吸引開發者按照自己的想法，賦予機器人更多的功能。

舉個例子，讓機器人“斗牛”：基于機器人原本就有的攝像頭實時圖像處理功能，編寫相應的代碼，讓其在接收到紅色信號時就立馬“沖”出去。

當然，這只是一個簡單的游戲類應用。隨著運動機器人場景地增多和應用創新地增加，開放平臺將極大地縮短開發周期，提升產業發展速度。

雖能力有限，但垂直領域藍海早已出現

據不完全數據統計，僅國內創企，就有超40家專門從事運動機器人研發的公司。其中，已經市場商業化的已超過了80％，且分布于各個領域中。

這里先分享一個酒店應用場景下的案例：

去年，蘇州洲際酒店應用移動機器人用于代替人工負責領路、送餐等工作。在其2017年12月基于攜程平臺的48條評價中，有11條提及了“機器人”這一關鍵詞。

通過計算，這11條評論的平均得分為4．98分，而其他不含“機器人”關鍵詞的平均分只有4．72分。

“我們很多客戶，在應用機器人之前的綜合評分只有4．5分，但在應用機器人之后，評分就有了很大的增長，甚至有些在短期內上漲到了4．8分以上。除此之外，1個機器人最多可以替代4個人工，在人工成本方面，也為酒店做出了貢獻。” 云跡科技高級副總裁張名舉說。

除酒店外，在工業方面，諸如京東的倉儲機器人；家庭服務方面，諸如科沃斯的掃地機器人等也都已獲得了用戶的普遍認可。而在農業、醫療、城市安全、國防和空間探測等更為垂直的領域中，運動機器人也開始去到人類難以去到的危險地帶，從事一些極具挑戰性的工作，所發揮的價值也越來越大。

毫無疑問，運動機器人行業的藍海已現。

總結

波士頓動力機器人雖然是“業界傳奇”，卻也依舊沒能達到讓人滿意的程度。

但需要明確的是，在機器人三大關鍵要素中，運動控制確實是最難且最復雜的，并不是能一蹴而就的。

然而，值得一提的是，當前機器人應用場景開發尚未成熟，大多為固定且極為垂直，如酒店、商場、實驗田等，雖然專業度要求比較高，但對機器人運動的處理和復雜度要求不高，有些甚至只要擁有底盤移動能力就可以了。

這是機器人產業的成就。

當然，更具交互性、個性的機器人是用戶最終所需。未來，機器人所能提供的服務將越來越多，真正“類人”的通用型機器人也或將成為主流。雖然前路漫漫，仍然值得奮斗。