MobileEye 公司RSS責任敏感安全模型

MobileEye提出了一個名為RSS責任敏感安全（Responsibility Sensitive Safety）的框架，旨在解決多智能體安全問題（由其定義為在給定環境中與多個獨立道路使用者的安全操作和交互）。RSS是一個多智能體安全的數學模型，希望通過建立數學公式的手段，來使得自動駕駛汽車有能力判斷自身的安全狀態，從而盡可能避免事故的發生。它結合了駕駛的常識規則，同時與其他道路使用者進行互動，以最大限度地減少造成碰撞的可能性，同時在正常的行為預期范圍內操作。該方法是根據“路權”構建的規則、遮擋物體避免以及縱向和橫向的安全距離保持。MobileEye稱討論中涵蓋了特殊交通條件，包括交通燈交叉口、非結構化道路以及涉及行人（或其他道路使用者）的碰撞。

從本質上來看，RSS 模型是一整套數學公式，將人類對于安全駕駛的理念和概念轉化成為數學公式和計算方式，用來界定什么樣的駕駛行為才是安全的駕駛。RSS 模型希望把人類駕駛員的本能變化成一套嚴謹的公式算法，來指導 AI 的決策算法在特定場景下做出合理安全的判斷。

RSS描述的不是駕駛策略，而是對駕駛策略的結果進行安全判定。另一方面，RSS在定義不同場景下的危險情況、正確反應、事故責任劃分中，是基于人類駕駛員的常識，而非僅僅法律法規。
RSS模型要達到的目標具有兩重含義：

自動駕駛汽車本身不會導致事故（卷入事故和導致事故是完全不同的概念，自動駕駛汽車可能卷入事故，但它不是事故的責任方）

自動駕駛汽車應該在其它車輛發生錯誤時做出正確反應

在實際建立模型的時候，RSS 模型通過四條形式化的規則，來確保車輛在自動駕駛狀態下能夠保證安全以及避免成為制造車禍的一方：

和前車保持安全距離；

給側邊的人或車留下足夠的反應時間和空間；

在堵車的時候更謹慎；

要合理使用路權（路權的使用應優先考慮安全）。

Mobileye 在創建 RSS 模型的時候，則是把 RSS 定位在決策之后、執行之前。

如果決策算法在某個狀態下做出了剎車的判斷，那么這個判斷就會輸入到 RSS 模型中，得出剎車操作是否能在當前狀況下保證車輛的安全。如果結果顯示安全，那么這個命令會直接執行；如果結果顯示有危險，那么 RSS 模型會把這個指令返回到決策算法，進行二次決策直到得到最安全的結果。
安全距離是指在最惡劣的情況下仍可以避免碰撞的距離。

Mobileye 發布的官方報告中例舉了 37 種可能發生事故的場景，包括了車輛并行狀態的安全間距、安全并線的間距、避免追尾的最小安全距離、路邊有行人闖入機動車道時的安全車速等等。這 37 種狀況基本覆蓋了 99．4％的車禍可能性，也說明 RSS 模型目前已經達到了一個相當健全可用的狀態。