08步驟三、測(cè)算碰撞風(fēng)險(xiǎn)

百度工程師是這樣構(gòu)思的。

假設(shè)從所述路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)交通參與者橫穿馬路，進(jìn)入無人駕駛車輛的前方，計(jì)算所述交通參與者可能出現(xiàn)的范圍，包括，所述交通參與者和車輛在當(dāng)前時(shí)刻以及接下來的時(shí)刻所處位置。

例如，交通參與者從路側(cè)的公交車下車后，位于公交車遮擋激光雷達(dá)造成的盲區(qū)中；交通參與者從公交車車頭方向出現(xiàn)橫穿馬路，則無人駕駛車輛掃描并識(shí)別到所述交通參與者，進(jìn)行剎車，但是若如交通參與者出現(xiàn)時(shí)與無人駕駛車輛的距離已經(jīng)小于無人駕駛車輛當(dāng)前時(shí)速的最短剎車距離，則造成碰撞事故。

其中，橫穿馬路的交通參與者速度我們可以規(guī)定為5米／秒，即高于普通人群的一般速度以覆蓋大多數(shù)人的橫穿行為。

計(jì)算無人駕駛車輛是否與橫穿馬路的交通參與者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，無人駕駛車輛與橫穿馬路的交通參與者的軌跡交匯，無人駕駛車輛到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間＝無人駕駛車輛與交匯點(diǎn)的距離÷無人駕駛車輛速度；交通參與者到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間＝交通參與者與交匯點(diǎn)的距離÷交通參與者速度。由于車道寬度為3．5米，則預(yù)設(shè)的安全閾值假設(shè)規(guī)定為1秒，即交通參與者可以在1秒之內(nèi)越過該車道。若無人駕駛車輛到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間與交通參與者到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間的絕對(duì)值之差小于或等于1秒，則存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

例如，無人駕駛車輛與交匯點(diǎn)的距離為100米，無人駕駛車輛的速度為72千米／小時(shí)，即20米／秒，到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間為5秒；而交通參與者從路側(cè)盲區(qū)到達(dá)交匯點(diǎn)的距離為10米，則到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間為2秒；則無人駕駛車輛到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間與交通參與者到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間的絕對(duì)值之差大于1秒，則不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

例如，無人駕駛車輛與交匯點(diǎn)的距離為60米，無人駕駛車輛的速度為72千米／小時(shí)，即20米／秒，到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間為3秒；而交通參與者從路側(cè)盲區(qū)到達(dá)交匯點(diǎn)的距離為10米，則到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間為2秒；則無人駕駛車輛到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間與交通參與者到達(dá)交匯點(diǎn)的時(shí)間的絕對(duì)值之差小于1秒，則存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

知情郎插句話，測(cè)算碰撞風(fēng)險(xiǎn)的事，完全是數(shù)學(xué)的領(lǐng)域，系統(tǒng)在不停的測(cè)算道路上各個(gè)參照物的車速和行人速度。

然后統(tǒng)計(jì)行進(jìn)路線各個(gè)障礙物是否會(huì)碰撞。

這個(gè)邏輯難點(diǎn)在于變量實(shí)在太多，太不確定了。

為何？因?yàn)闊o人駕駛的車速度方向可以控制，但前方的其他車輛和人的速度和轉(zhuǎn)向都是不確定的，尤其是橫穿馬路的行人是最不穩(wěn)定的參照物，行人的手機(jī)電話響了，也許行人就不走路了，突然停在路口接電話了。

更普遍的現(xiàn)象是，前面那卡車明明停在那2分鐘沒動(dòng)，原來是司機(jī)在抽煙，現(xiàn)在突然動(dòng)了，司機(jī)抽完煙了，如何判斷？

09步驟四：根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行減速運(yùn)動(dòng)

百度工程師對(duì)如何控制減速的技術(shù)構(gòu)思。

因?yàn)檎麄�(gè)思路是為了避免現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛只能對(duì)探測(cè)到的障礙物進(jìn)行反應(yīng)，對(duì)于從路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者只能采取緊急剎車，但無法避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況。

所以百度工程師通過判斷路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)交通參與者與無人駕駛車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，提前控制無人駕駛車輛進(jìn)行減速，實(shí)現(xiàn)了無人駕駛車輛的安全駕駛。

減速技術(shù)方案如下：

根據(jù)無人駕駛車輛在不同車速下的最短剎車距離，調(diào)節(jié)無人駕駛車輛的速度，使其最短剎車距離小于無人駕駛車輛與交匯點(diǎn)的距離。這可以絕對(duì)保證無人駕駛車輛不會(huì)與從路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者發(fā)生碰撞。

優(yōu)選地，以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，例如0．1秒，重復(fù)執(zhí)行上述判斷和控制步驟；直至無人駕駛車輛駛離所述交匯點(diǎn)。

優(yōu)選地，若存在多個(gè)路側(cè)盲區(qū)，則分別計(jì)算無人駕駛車輛與從所述路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)的交通參與者的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，控制無人駕駛車輛進(jìn)行減速，以保證無人駕駛車輛不會(huì)與所述多個(gè)路側(cè)盲區(qū)出現(xiàn)的交通參與者發(fā)生碰撞。

總體看，這個(gè)專利邏輯結(jié)構(gòu)清晰，實(shí)用性也不錯(cuò)，提供了一種很簡(jiǎn)潔的減速思路，不錯(cuò)。

中國(guó)的城鄉(xiāng)路況結(jié)構(gòu)復(fù)雜，到處橫穿馬路、隨地停車隨時(shí)超車，小摩托小三輪橫行霸道，各種岔道彎道縱連。在這種路況情況下，老司機(jī)都反應(yīng)不過來，AI機(jī)器判斷，太勉強(qiáng)了。

       原文標(biāo)題 : 自動(dòng)駕駛百度經(jīng)典專利解讀：如何預(yù)防汽車盲區(qū)鬼探頭?