05另一專(zhuān)利，解決鬼探頭視野盲區(qū)

另一個(gè)百度的專(zhuān)利，公開(kāi)號(hào)CN113753081A，公開(kāi)日2021年12月07日，該專(zhuān)利涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，涉及一種激光雷達(dá)路側(cè)盲區(qū)交通參與者避讓方法和裝置。

這個(gè)專(zhuān)利專(zhuān)門(mén)解決激光雷達(dá)無(wú)法識(shí)別障礙物遮擋造成的盲區(qū)問(wèn)題，即預(yù)防汽車(chē)行駛路線鬼探頭問(wèn)題！

這問(wèn)題是行業(yè)最棘手的！

在無(wú)人駕駛車(chē)輛中，集成了多類(lèi)傳感器：GPS－IMU（慣性測(cè)量單元，InertialMeasurement Unit）組合導(dǎo)航模塊、相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器。

無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛過(guò)程中，主要依靠激光雷達(dá)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，但是，現(xiàn)有無(wú)人駕駛車(chē)輛的障礙物檢測(cè)，只能檢測(cè)到出現(xiàn)在激光雷達(dá)視野中的障礙物，無(wú)法檢測(cè)由于障礙物遮擋造成的盲區(qū)中的情況。

換句話說(shuō)，激光雷達(dá)的眼睛只能看到前方障礙物，看不到障礙物身后的東西。

比如“鬼探頭”，即行人、自行車(chē)、車(chē)輛、動(dòng)物等交通參與者突然從其他大障礙物（公交車(chē)）遮擋造成的盲區(qū)中出現(xiàn)，而無(wú)人駕駛車(chē)輛只能在識(shí)別到交通參與者后才能進(jìn)行反應(yīng)，如剎車(chē)燈；由于突然出現(xiàn)的交通參與者留給無(wú)人駕駛車(chē)輛的反應(yīng)時(shí)間有限，即使剎車(chē)也可能會(huì)發(fā)生碰撞，這就增加了突發(fā)危險(xiǎn)和事故發(fā)生的幾率。

這個(gè)專(zhuān)利構(gòu)思的技術(shù)方案實(shí)用性比較大，有不錯(cuò)的參考價(jià)值。

06步驟一 準(zhǔn)備好軟硬件設(shè)備

1）行車(chē)電腦或車(chē)載終端可以控制激光雷達(dá)傳感器以某一頻率采集某一區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。無(wú)線連接方式可以包括但不限于3G／4G連接、WiFi連接、藍(lán)牙連接、WiMAX連接、Zigbee連接、UWB（ultra wideband）連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)��?lái)開(kāi)發(fā)的無(wú)線連接方式。

2）激光雷達(dá)的規(guī)格可以采用16線、32線或者64線等等。其中線數(shù)越高表示激光雷達(dá)的單位能量密度越大。

3）本實(shí)施例中，裝在當(dāng)前車(chē)輛上的激光雷達(dá)在每一秒中旋轉(zhuǎn)360次，掃描當(dāng)前車(chē)輛周?chē)�一圈的待識(shí)別的障礙物的信息，為一幀待識(shí)別的障礙物的信息。本實(shí)施例中的待識(shí)別的障礙物的信息可以包括待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云以及待識(shí)別的障礙物的反射值。當(dāng)前車(chē)輛周?chē)�的待識(shí)別的障礙物可以有一個(gè)，也可以有多個(gè)。激光雷達(dá)掃描之后，可以以當(dāng)前車(chē)輛的質(zhì)心位置為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，并取平行于水平面的兩個(gè)方向分別為x方向和y方向，作為長(zhǎng)度方向和寬度方向，垂直于地面的方向?yàn)閦方向，作為高度方向。然后可以根據(jù)待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)與原點(diǎn)的相對(duì)位置和距離，在坐標(biāo)系中標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物。

4）獲取無(wú)人駕駛車(chē)輛周?chē)�的待識(shí)別障礙物的信息后，利用預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型對(duì)所述待識(shí)別障礙物進(jìn)行識(shí)別。所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型可以是各種預(yù)先訓(xùn)練的能夠識(shí)別點(diǎn)云數(shù)據(jù)中障礙物的算法，例如可以是ICP算法（Iterative Closest Point，就近點(diǎn)搜索法）、隨機(jī)森林算法等。在利用上述點(diǎn)云識(shí)別模型識(shí)別點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物后，對(duì)識(shí)別出的障礙物進(jìn)行標(biāo)注，得到標(biāo)注結(jié)果。在對(duì)識(shí)別出的障礙物進(jìn)行標(biāo)注時(shí)，標(biāo)注出的形狀可以為與各障礙物外切的最小長(zhǎng)方體，也可以是與各障礙物的外表面貼近的不規(guī)則曲面。可以理解的是，上述標(biāo)注結(jié)果中包括對(duì)各障礙物的識(shí)別結(jié)果，例如點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包括車(chē)輛、交通參與者以及樹(shù)木，則標(biāo)注結(jié)果中也包括表示不同障礙物的標(biāo)號(hào)或文字，如1代表公交車(chē)、2代表小汽車(chē)、3代表交通參與者等。

07步驟二：測(cè)算路側(cè)盲區(qū)

這步比較關(guān)鍵，因?yàn)獒槍?duì)的就是盲區(qū)鬼探頭，突然從前方公交車(chē)身后出來(lái)一部摩托車(chē)搶道闖紅綠燈橫穿路口，這樣導(dǎo)致車(chē)毀人亡的事不要太多。

哪怕是個(gè)老司機(jī)都未必反應(yīng)的過(guò)來(lái)。

如何測(cè)算路測(cè)盲區(qū)？

在百度工程師的定義中，路側(cè)盲區(qū)一般是由停靠在路側(cè)或行車(chē)在無(wú)人駕駛車(chē)輛的外側(cè)車(chē)道的大型車(chē)輛，例如公交車(chē)、卡車(chē)造成的。由于其體積較大，會(huì)遮擋激光雷達(dá)的掃描，使無(wú)人駕駛車(chē)輛無(wú)法獲知其外側(cè)是否存在交通參與者。交通參與者突然從路側(cè)盲區(qū)進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在道路，即使無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行剎車(chē)，由于剎車(chē)距離的限制，很可能仍會(huì)與所述交通參與者發(fā)生碰撞。

判斷當(dāng)前道路場(chǎng)景是否為潛在碰撞場(chǎng)景，判斷標(biāo)準(zhǔn)包括：存在路側(cè)盲區(qū)、所述路側(cè)盲區(qū)為大型車(chē)輛造成、所述大型車(chē)輛單獨(dú)位于道路外側(cè)車(chē)道。

優(yōu)選地，對(duì)路側(cè)盲區(qū)，一般僅考慮由大型車(chē)輛造成的路側(cè)盲區(qū)。預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型可以識(shí)別對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型和尺寸，以判斷所述障礙物是否為大型車(chē)輛。

優(yōu)選地，通過(guò)無(wú)人駕駛車(chē)輛的攝像頭等傳感器，識(shí)別道路車(chē)道線，確定所述大型車(chē)輛是否位于道路外側(cè)車(chē)道。如果判斷為停靠與道路外側(cè)車(chē)道的大型車(chē)輛，則其為到站上下乘客的公交車(chē)的概率較大，對(duì)于這種情況，很有可能有交通參與者從公交車(chē)車(chē)頭突然進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道（與無(wú)人駕駛車(chē)輛同向行駛的公交車(chē)），或從公交車(chē)車(chē)尾突然進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道（與無(wú)人駕駛車(chē)輛相向形式的公交車(chē)）。

優(yōu)選地，若所述大型車(chē)輛單獨(dú)位于道路外側(cè)車(chē)道，則認(rèn)為所述大型車(chē)輛前方的路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)交通參與者從車(chē)頭突然進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道（與無(wú)人駕駛車(chē)輛同向行駛的公交車(chē)），或從公交車(chē)車(chē)尾突然進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道（與無(wú)人駕駛車(chē)輛相向形式的公交車(chē)）的概率較大。