解決虎鉗裝夾轉動軸定位不準的方法
前 言
自動化的快速普及使得工業機器人的使用越來越廣泛，而影響機器人整體定位精度、動態性能的因素有很多，零部件的加工夾具是其中一個重要因素。目前，很多此類夾具在批量加工過程中，關鍵尺寸容易超出公差，或者同批次零件容易超出所要求的允差。
例如，在加工機器人傳動軸的鍵槽時，用普通夾具例如虎鉗加持零件，容易造成軸向、徑向定位不準，零件表面容易夾持破損，裝夾基準不容易定位，使得對刀、編程不方便。不僅增加裝夾輔助時間，浪費工時，而且每次裝夾基準面不準確，會導致鍵槽的對稱度不合格。
針對此技術問題，有一項工業機器人傳動軸鍵槽加工夾具的設計專利，能夠實現傳動軸的快速裝夾，降低輔助加工時間，且定位精度高。
技術方案
在夾具底板右上端設置固定尾座，夾具底板上端中部對稱安裝有兩個油缸底板，兩個油缸底板的上端前部均安裝有頂緊缸，后部為壓緊缸，右側設有V型支架。夾具底板的上端左部安裝有頂緊尾座，四個拐角處均安裝有吊環。
圖1 夾具立體結構圖
1．固定尾座 2．夾具底板 3．傳動軸 4．油缸底板 5．頂緊缸 6．頂緊尾座 7．壓緊缸
在進行鍵槽加工之前，需要現在工業機器人傳動軸的端面加工出端面中心孔，因此利用固定尾座、頂緊尾座的配合，分別頂在傳動軸的端面中心孔處，實現軸向定位；利用V型支架和頂緊缸實現對傳動軸的下方外圓面的支撐，再利用壓緊缸壓緊實現徑向定位。
圖2 夾具工作主視圖
1．固定尾座 3．傳動軸 11．頂緊尾座頂尖 12．手柄 19．固定尾座頂尖 26．V型支架
夾具底板的左、右上端設有與夾具底板長度方向平行的左、右滑槽，頂緊尾座與左滑槽相配合。從而可實現固定尾座、頂緊尾座分別沿著滑槽的方向調節固定尾座、頂緊尾座之間的距離，以適應不同尺寸的傳動軸進行鍵槽的加工。
圖3 夾具內部結構
5．頂緊缸 8．短定位塊 9．頂緊尾座支塊 10．支塊 11．頂緊尾座頂尖 12．手柄 13．法蘭 14．壓縮彈簧 15．楔形塊 16．中間法蘭 17．擰緊螺母 18．油塞 19．固定尾座頂尖 20．固定尾座支塊 21．長定位塊 26．V型支架
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