機器人常見末端夾持機構大全
5．固定式無桿活塞缸驅動的增力機構
固定式無桿活塞缸的氣動系統如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實現換向。
圖6 固定式無桿活塞缸的氣動系統
在無桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個過渡滑塊，而在滑塊的兩端對稱地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會左右運動，從而推動滑塊上下移動。當系統夾緊時，鉸點B將繞A點作圓周運動，而滑塊上下運動可增加一個自由度，用C點的擺動代替整個汽缸體的擺動。
圖7 固定式無桿活塞缸驅動的增力機構
6．鉸桿2杠桿串聯增力機構的內夾持氣動裝置
當壓縮空氣的方向控制閥處于圖所示左位工作狀態時，氣壓缸的左腔即無桿腔進入壓縮空氣，活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐漸減小，借助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變為夾持工件的作用力 F。當方向控制閥處于右位工作狀態時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入壓縮空氣，推動活塞向左運動，夾持機構松開工件。
圖8 鉸桿2杠桿串聯增力機構的內夾持氣動機械手
二、氣吸式末端夾持機構
氣吸式末端夾持機構借助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用于抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：
1．擠壓式吸盤
吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用于抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。
圖9 擠壓式吸盤結構圖
2．氣流負壓式吸盤
控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。
圖10 氣流負壓式吸盤結構圖
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