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作者 ｜ 張賀

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剛剛過去的2021年，A股風格突變，過去的明星大白馬萎靡不振，小市值股票卻十分活躍。

雙環傳動（002472．SZ），2021年初僅約50億市值，卻全年大漲3倍左右，總市值達到200億。翻看其2021年三季報，前十股東中竟有6家QFII機構，不免讓人驚奇。除了新能源車的高景氣，RV減速器（Rotary Vector）的想象力更值得關注。

無獨有偶。除了雙環傳動，主營減速器業務的綠的諧波（688017．SH），在2021年三季報前十流通股東中，也出現了2家QFII，中報甚至有8家股東為外資或外資背景。不同的是，綠的諧波主營諧波減速器。

來源：綠的諧波2021年中報

那么，什么是減速器（本文特指RV加速器和諧波減速器）？為什么會吸引如此多的外資？又有哪些公司值得關注呢？

機器人工業受制于人

減速器國產替代最關鍵

在了解減速器之前，首先要了解工業機器人產業。

當前，高質量發展成為我國經濟發展的主旋律�！皺C器換人”則是人口紅利消失、制造業轉型升級背景下，高質量發展的關鍵。制造業對工業機器人的需求越發明顯。

根據頭豹研究院數據，2020年，我國工業機器人市場規模達1760．9億元，預計到2025年將進一步達到3361．7億元，期間年復合增速為14．5％。

來源：綠的諧波招股書

不過，工業機器人雖好，卻受制于人。

不僅工業機器人被發那科、安川、ABB等外資品牌所主導，在機器人零部件領域，我國的差距更為明顯，核心零部件國產化率普遍不足20％，這也導致我國工業機器人生產企業成本居高不下。要知道，2020年我國工業機器人裝機量已占全球的44％。

頭豹研究院報告顯示，在我國工業機器人成本結構中，上游核心零部件占比遠高于本體制造，伺服系統、控制器與減速器（包括RV減速器和諧波減速器）成本占比超70％，其中減速器占比約一半。對應的，是減速器領域僅10％的國產化率。

來源：頭豹研究院，同花順IFinD

成都卡諾普自動化控制技術有限公司常務副總經理鄧世海，曾在接受《中國經濟周刊》采訪時表示，只有核心部件（控制器、驅動器、傳感器、RV減速器、諧波減速器、伺服電機）全部國產化，國產機器人才能走出來。

減速器的國產替代無疑最迫切。

精密制造的巔峰

逐步打破國外壟斷

根據綠的諧波招股書介紹，減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。按照控制精度劃分，減速器包括一般傳動減速器和精密減速器。

其中，精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、數控機床等高端領域，被認為是精密制造的巔峰，具有極高的準入壁壘。

精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV 減速器、擺線針輪行星減速器、精密行星減速器等。近年來，隨著工業機器人、高端數控機床、航空航天等智能制造和高端裝備領域的快速發展，諧波減速器與RV 減速器已成為高精密傳動領域廣泛使用的精密減速器。

日本在精密減速器領域具有主導地位，哈默納科和納博特斯克占全球精密減速器市場70％以上的份額。二者分別在諧波減速器和RV減速器有明顯優勢，并且與發那科、ABB、安川、庫卡等國際工業機器人廠商合作歷史悠久。

與發達國家相比，我國減速器起步較晚，在貿易摩擦之前更是重視程度不高，也因此成為制約我國工業機器人產業發展的重要瓶頸之一。

如今，在《中國制造2025》、《機器人產業“十三五”發展規劃》等政策的推動下，綠的諧波、中技克美等廠商已經逐步實現技術突破和量產，打破了國外壟斷。

有了芯片產業的前車之鑒和成本因素的驅使，我國工業機器人企業開始由采購進口精密減速器，轉向采購研發設計水平、精加工工藝和運動性能指標靠前的國產精密減速器，進而推動了國產減速器的發展。

同時，隨著技術的日益成熟，精密減速器越來越體現出高精度、高剛度、高負載、傳動效率高、大速比、高壽命、低慣量、低振動、低噪音、低溫升、結構輕小、安裝方便等諸多優點，其應用領域也從工業機器人領域向數控機床、航空航天、醫療器械、新能源等多個領域有更多拓展，為國產精密減速器帶來了更廣闊的發展前景。

重點上市公司

諧波、RV各有看點

諧波減速器和RV減速器技術特點不同，產品性能、應用場景也有明顯差異，不能互相取代。

由下表可知，RV減速器一般用于多關節機器人的機座、大臂、肩部等重負載的位置，終端領域主要是重負載機器人；諧波減速器則主要應用于機器人的小臂、腕部或手部，通常用于30公斤以下的機器人。

來源：綠的諧波招股書

A股主營或經營減速器的公司雖然不多，卻也有個別代表性企業。具體如下：

1、諧波減速器：

綠的諧波（688017．SH）：

我國諧波減速器領頭羊，是多項諧波減速器行業國家標準的主要起草單位，在國內率先實現諧波減速器的工業化生產和規�；瘧�用，打破了國外壟斷。

其諧波減速器主要客戶包括新松機器人、華中數控、埃夫特、埃斯頓、億嘉和、廣州數控等，同時綠的諧波也是ABB、通用電氣、那智不二越、阿法拉伐等國際高端裝備制造企業的精密零配件供應商。據招股書測算，綠的諧波2018年全球市占率（機器人用諧波減速器）6．16％，在我國自主品牌機器人市場占有率更是達到62．55％。

綠的諧波2018－2020年研發投入占營收的比例維持在11％以上，銷售毛利率也在47％－50％之間。期間營業總收入和歸母凈利潤復合增速分別為7．21％和19．09％。

大族激光（002008．SZ）：

頭豹研究院報告顯示，自 2010 年，大族集團便開始組建研發團隊，對工業機器人領域諧波傳動技術進行研究。2012 年，大族精密設計制造出第一臺諧波減速器的原型機，在試生產階段用于內部機器人測試檢驗。2017 年 2 月，大族精密相繼推出6 種系列 100 多款諧波減速器，正式進入減速器市場。

2、RV減速器：

雙環傳動（002472．SZ）：

國內齒輪龍頭，產品包括工業齒輪、車用齒輪，RV減速器等，在新能源汽車齒輪上（除 A00 級和車企自產齒輪），已占全球約30％的市場份額。不過RV減速器及其他業務收入占比較低，2021H1僅有6．49％。

根據浙商證券研報，公司RV減速器客戶包括新松機器人、埃斯頓、埃夫特等國產機器人廠商，國際客戶仍處于溝通階段。2020年RV減速器及其他業務營收2．06億元，同比增長67％；2021H1則達到1．7億元，同比增長達144％。

2021年前三季度營收和歸母凈利潤分別同比增長65．3％和14．39倍，新能源齒輪業務是主要增長動力。2020年研發投入1．4億元，同比增長29．8％，研發費用率3．8％。

中大力德（002896．SZ）：

業務主要包括減速電機和減速器，其中減速電機收入占比72．6％（2021H1）。已經形成減速器、電機、驅動器一體化業務平臺，RV減速器和諧波減速器均有涉及。

終端客戶包括諾力股份、安徽合力、杭叉集團等叉車企業，哈工大機器人集團、廣州數控、拓斯達、伯朗特等機械手、機器人生產企業，ST沈機、大連機床等機床企業，金辰股份等光伏流水線企業，日本久保田公司等農業機械企業，

2021年10月31日，2．7億元規模的可轉債發行成功。據可轉債募集說明書介紹，其減速電機、精密行星減速器、RV 減速器和無刷驅動器產品均已大批量銷售；諧波減速器已實現小批量生產，應用于工業機器人領域。

2021年前三季度營收和歸母凈利潤分別同比增長36．42％和14．89％，2020年研發投入3887萬元，研發費用率5．1％。

秦川機床（000837．SZ）：

主營機床主機和零部件業務，2021H1收入占比分別為44．33％和33．41％，2021Q3二者基本持平。RV減速器1－9月產銷量同比翻番，客戶包括國內前十大機器人主機廠，還實現對美國、韓國的小批出口。秦川機床在調研中稱，公司是國內唯一的全系列（5－800KG）RV減速器產品供應商，特別是在中大規格領域的優勢明顯。

2021年前三季度營收和歸母凈利潤分別同比增長37．42％和112．2％，2020年研發費用1．15億元，研發費用率2．8％。

除了以上企業，國茂股份（603915．SH）主營齒輪減速機、擺線針輪減速機，兩項業務收入占比分別為72．29％和18．79％（2021H1）；上海機電（600835．SH）與納博特斯克合作開發生產減速器，持有合資公司30％股權。

注：文內所提公司只為闡述內容，不構成股票買賣建議。